电协阶段总结
前言
如你所见，这是一篇实验室新人的阶段总结。在全国疫情形势复杂，很多高校延迟开学的情况下，我很庆幸能在实验室度过一个充实的春天，经历了蓝桥杯，校内小车比赛，数学建模和创新杯并均斩获佳绩。应学长要求，整理一下收获。
软件部分
差比和差
原理
在调试电磁循迹小车时，我们使用了差比和差算法，调试时在网上找不到任何的调参资料，故在此处总结一下调参规律
这是差比和差的公式
$err=(A(L-R)+B(LM-RM)) / (A(L+R)+C|LM-RM|)$
它在差比和公式之上变化而来
$err=(A(L-R) / (A(L+R)) = A((L-R)/(L+R))$
此处，$L-R$代表了它左右电感的插值，$err$表示差值占两端电感传感值的比例，实现了归一化
在此基础上，我们加入$LM$和$RM$两个八字电感，由于其有一定的角度，这两个电感对弯道更加敏感，在直道上和两侧普通电感一样
在差比和中添加它的值
$err=(A(L-R)+B(LM-RM)) / (A(L+R))$
这样会导致归一化失效，当$B(LM-RM)$较大时，分子会大于分母
为了解决这个问题，在分母等大地加上$C|LM-RM|)$即可
调参指南
首先，调节A参数，BC置零，若存在后级pid，将i和d置零，p调整到在静止状态下，左右摆动车体时舵机能够灵活响应。随后将车放到直道上试跑，A参数决定其对直道的响应，故此时在弯道处丢弯正常。
下一步，增大B参数，同时增大C参数，保持比例$B/C≤1$，此时观察车在弯道处的响应，增大$A/B$将增强LR两个电感的作用，增大$B/C$将提高车“切弯道倾向”，该值越大，经过弯道时车将更贴近凹陷侧。
一些硬件
特别感谢：立创开源平台，悟黎
杂谈
很荣幸自己能加入实验室，并且能留在实验室继续深造。对于一个电子工程学生，实验室确实是一个能够大幅提高个人能力的地方，也让我部分实现了“拥有一个歪果仁的全能车库”的梦想😂
感谢实验室学长们这段时间的付出，解答了我很多疑问，也让我了解了很多关于未来发展的事情。特此感谢谭丰伟学长，提供了很多学习资料和总结。
